Dopo il diploma in agraria, il 25 settembre 1978 entra nella provincia di San Carlo in Lombardia dell’ordine dei frati minori cappuccini, l’8 settembre 1980 emette la professione semplice dei voti mentre il 23 dicembre 1984 emette quella perpetua a Cerro Maggiore.

Compie gli studi di teologia nel capoluogo lombardo presso lo studio teologico San Francesco d’Assisi, collegato alla Pontificia Università Antonianum, dal 1980 al 1985. Frequenta, dal 1988 al 1993, la Pontificia Università Gregoriana a Roma, dove consegue la licenza in teologia, nel 1990 ed il dottorato di ricerca in teologia fondamentale nel 1993; tiene, inoltre, dei seminari e corsi presso la stessa università.

Dal 2002 è membro del consiglio di presidenza della Conferenza Italiana Superiori Maggiori, mentre nel 2003 è nominato professore straordinario presso l’istituto francescano di spiritualità, di cui diventa preside nel 2004.

Partecipa alle assemblee generali del Sinodo dei vescovi del 2005, 2008, 2010 e 2012.

Dal 2006 è consultore presso la Congregazione per gli istituti di vita consacrata e per le società di vita apostolica, mentre dal 2009 è consigliere della segreteria del Sinodo dei vescovi. Nel 2010 diviene professore ordinario di teologia degli stati di vita alla Pontificia Università Antonianum.

Dal 2012 è consultore presso la Congregazione per la dottrina della fede. Il 24 maggio 2014 papa Francesco lo nomina vescovo ausiliare di Milano. Il 21 settembre successivo il cardinale Scola lo nomina vicario episcopale per la vita consacrata maschile, gli istituti secolari e le nuove forme di vita consacrata.

È autore di importanti saggi sulla teologia di Hans Urs von Balthasar.

Ricopre l’incarichi di delegato per la vita consacrata e delegato per la carità e la salute presso la conferenza episcopale lombarda.

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